NVIDIA技術スタックをフル活用したヒューマノイド開発ステップ（開発者向け技術ブログ）構成案

近々、作成して公開いたします。

この辺、日本語ではしっかりとした形で情報共有がなされていないので。

ChatGPT氏に整理してもらっています。

目的： NVIDIA Omniverse + Isaac + Jetson + GR00T N1を用いた"ゼロから始めるヒューマノイド開発"の全体像を、技術開発者に向けて体系化

第1章　NVIDIAが提供するロボティクス開発スタックの全体像

• Isaac Sim、Omniverse、Jetson Orin、GR00T N1の役割と関係

• デジタルツイン、Sim2Realの重要性

• 他社スタックとの比較（ROS 2、Unity Roboticsなど）

第2章　ヒューマノイド開発のステップ①：構想・要件定義

• 用途と運用環境（工場／建設／物流／家庭）に応じた要件設計

• 必要な自由度（DOF）、センサ、アクチュエータ構成

第3章　ヒューマノイド開発のステップ②：デジタルツインによる設計・検証

• Omniverse + Isaac Simによる設計・衝突検証・物理挙動評価

• URDFモデルのインポートと物理パラメータの調整

• ハードウェアプロトタイプ前のSim上動作確認

第4章　ヒューマノイド開発のステップ③：知能開発（GR00T N1活用）

• 汎用ロボット知能GR00T N1の使い方

• 学習済みモデルの再利用／カスタマイズ

• GR00T N1 + Isaac Labによる模倣学習／強化学習の組み合わせ

第5章　ヒューマノイド開発のステップ④：Jetson Orinによるオンボード制御

• センサーデータ処理、モデル推論、動作制御

• Jetson OrinとRTOS/Linuxとの構成

• ROS 2ベースのリアルタイム制御構築

第6章　Sim2Real：仮想から現実へ

• デジタル空間で学んだ知能・制御ロジックの移植方法

• センサー誤差とタイミング問題の実機補正

• NVIDIAが推奨するSim2Realベストプラクティス

第7章　量産・PoC開発に向けた設計戦略

• モジュール化によるコスト最適化

• 部品調達の工夫（国内／国外）

• 事業化モデル（受託／自社展開／パートナー連携）