NVIDIA技術スタックをフル活用したヒューマノイド開発ステップ(開発者向け技術ブログ)構成案
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近々、作成して公開いたします。
この辺、日本語ではしっかりとした形で情報共有がなされていないので。
ChatGPT氏に整理してもらっています。
目的: NVIDIA Omniverse + Isaac + Jetson + GR00T N1を用いた"ゼロから始めるヒューマノイド開発"の全体像を、技術開発者に向けて体系化
第1章 NVIDIAが提供するロボティクス開発スタックの全体像
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デジタルツイン、Sim2Realの重要性
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他社スタックとの比較(ROS 2、Unity Roboticsなど)
第2章 ヒューマノイド開発のステップ①:構想・要件定義
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用途と運用環境(工場/建設/物流/家庭)に応じた要件設計
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必要な自由度(DOF)、センサ、アクチュエータ構成
第3章 ヒューマノイド開発のステップ②:デジタルツインによる設計・検証
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Omniverse + Isaac Simによる設計・衝突検証・物理挙動評価
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URDFモデルのインポートと物理パラメータの調整
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ハードウェアプロトタイプ前のSim上動作確認
第4章 ヒューマノイド開発のステップ③:知能開発(GR00T N1活用)
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汎用ロボット知能GR00T N1の使い方
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学習済みモデルの再利用/カスタマイズ
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GR00T N1 + Isaac Labによる模倣学習/強化学習の組み合わせ
第5章 ヒューマノイド開発のステップ④:Jetson Orinによるオンボード制御
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センサーデータ処理、モデル推論、動作制御
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Jetson OrinとRTOS/Linuxとの構成
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ROS 2ベースのリアルタイム制御構築
第6章 Sim2Real:仮想から現実へ
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デジタル空間で学んだ知能・制御ロジックの移植方法
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センサー誤差とタイミング問題の実機補正
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NVIDIAが推奨するSim2Realベストプラクティス
第7章 量産・PoC開発に向けた設計戦略
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モジュール化によるコスト最適化
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部品調達の工夫(国内/国外)
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事業化モデル(受託/自社展開/パートナー連携)
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