20年前の自分の技術論文にGoogle Booksで再会

　アルファベットで自分の名前を検索していたら、20年前にNECで並列計算機用オペレーティング・システム(OS)の開発をしていた時に書いた英語の技術論文の全文にヒットしました。自分でもすでにどこにいったかわからない文書にネット上で遭遇するというのはちょっと不思議な気分です。
　論文のタイトルは、"MUSTARD: A Multiprocessor UNIX for Embedded Real-Time Systems"というもので、1991年4月に開催された"International Symposium on Shared Memory Multiprocessing"という学会で発表したもので、後に、"Shared memory multiprocessing"という本にまとめられ、Amazon でも販売されていたので Google Books の検索にヒットしたようです。
　４～８台程度のプロセッサがメモリを共有して動作しているシステム上に、組込み機器用のリアルタイム制御用OSが動作していて、さらにその上にユーザーインタフェース用のUNIX-OSが動いているという環境で、いかにしてリアルタイム制御の応答性能を落とさずにOS全体をコントロールするかという論文で、久々に眺めてみてとても懐かしく思いました。
　実は元旦に、１年放置していたロボットの組み立てを開始したのですが、サーボモーターの初期調整をするための制御ボードとパソコン間のシリアル通信がうまくいかず、めげていたのですが、昔はこういうの得意だったんですよね。。。