「動く」プログラミング

プログラムが「動く」のは当然のことですが・・・

今日は、久々にプログラミングを楽しみました。
組み込みLinuxボードでパルスモータを駆動する基板が完成したので、ちょっと他の仕事をそっちのけで遊んでいました。

LinuxはマルチタスクOSですし、リアルタイム性も保証されていないのでなかなか綺麗なパルスをだすことはできませんが、
モーターが要求する1KHzくらいならなんとか出るようです。

オシロでみても、まぁそれっぽいパルスになっています。

何がしたいかというと、ゴルフのティーアップ装置をLinuxで動かしてみたかったのです。

結論、なかなか綺麗に動きました！
（動画を撮りましたが、ゴルフ関連はなかなか外に公開できないのが残念・・・）

しかし面白いのは、割り込みが入るような動作をすると、パルスが乱れて脱調し、ボールがどこかに飛んでいってしまうこと！
さて、ここはどのように対応しようか・・・